Принцип уточнения неизвестных параметров при наличии избыточного числа измерений реализуется в методе наименьших квадратов (МНК).
Ранее были приведены соотношения, позволяющие в рамках этого метода оценить влияние на точность нахождения неизвестных параметров ошибок измерений и погрешностей параметров, не подлежащих определению. В данном параграфе мы воспользуемся этими соотношениями без вывода.
Прежде чем начать анализ точностных возможностей КОКГ в системах наземной навигации, отметим некоторые особенности использования лазерного гироскопа в этих системах. Будем считать, что угловая скорость вращения Земли известна с ошибкой AQ3. Константы отдельных гироскопов равны между собой. Неточности в знании угловой скорости вращения Земли, так же как и в знании констант* КОКГ к, должны в этом случае рассматриваться как ошибки, приводящие к появлению ошибок в определяемых параметрах.
Будем рассматривать далее случай неизменной ориентации трехконтурной системы в процессе измерений. Очевидно, что возможные небольшие изменения этой ориентации в процессе измерений следует рассматирвать как возмущения, приводящие к появлению дополнительных ошибок в оцениваемых параметрах.
Эти углы могут определяться или одновременно, или порознь. Как и в предыдущем параграфе, в процессе дальнейшего анализа измерения разностной частоты в разные моменты времени в разных контурах будет считать некоррелированными и равноточными с дисперсией crV. Аналогично систематические ошибки в измерениях разностной частоты будем считать постоянными A/7=const. Можно также купить преобразователь частоты.
В этом случае в соответствии с выражением (10.30) дисперсия о*рт величины Fm, вовлекаемой в обработку, будет равна 3a2F) а систематическая составляющая ошибки ДFm величины Fm равна ЗАF.
Также постоянными на интервале измерений будем считать ошибки определения следующих параметров: константы КОКГ Ak, угловой скорости вращения Земли AQ3 и (там, где это требуется) углов а, р и А, т. е. будем считать, что Да=Др = const и ДА = const.
Определение угла ф.
Б процессе пеленгации, когда у->0, создаются благоприятные условия для измерения модуля и направления произвольного вектора угловой скорости. Следует особо отметить, что в режиме пеленгации сигнал биений на выходе гироскопа остается неизменным (сигнал ошибки отсутствует), что создает хорошие условия для его выделения и обработки.